KENDALI REM OTOMATIS PADA KENDARAAN AUTONOMOUS DENGAN PNEUMATIK SILINDER BERBASIS MIKROKONTROLLER

KENDALI REM OTOMATIS PADA KENDARAAN AUTONOMOUS DENGAN PNEUMATIK SILINDER BERBASIS MIKROKONTROLLER

Autonomous vehicle merupakan moda transportasi masa depan yang menggunakan image processing dan computer vision untuk pengenalan objek maupun kendali pada motor yang mana menggunakan motor listrik industri sebagai ganti dari motor bakar.Namun sebagaimana yang telah dijelaskan bahwa kendaraan ini dapat beroperasi sendiri, faktor keamanan tentunya adalah hal yang perlu diperhatikan. Jika pada kendaraan konvensional pengereman dapat dikendalikan oleh kesadaran pengendara, pada kendaraan autonomous ini kami harus merancang sistem pengereman yang akan bekerja pada keadaan tertentu. Penelitian ini intinya adalah memodifikasi mekanisme pengereman mekanik yang ada pada kendaraan autonomous agar dapat bekerja secara Semi-otomatis dengan aktuator pneumatik silinder berukuran 50x50. Dengan sensor warna Pixycam dan juga sensor micro lidar VL53L0X sebagai input pada mikrokontroller arduino. Yang mana input itu akan menjadi parameter perintah untuk mengaktifkan Selenoid Valve agar udara bertekanan dapat menggerakan pneumatik silinder. Hasil dari penelitian ini menjelaskan bagaimana menentukan silinder pneumatik berdasarkan kebutuhan gaya yang dibutuhkan untuk menarik pedal pada sarana, begitu juga pembuatan rangkaian dan program pada mikrokontroller. Dan juga efektifitas kedua sensor dalam pembacaan parameter. Dari 60 percobaan dilakukan pada beberapa kondisi dapat disimpulkan bahwa pemakaian silinder pneumatik berukuran 50x50 dengan tangki udara bervolume 0,16 m³ dengan tekanan kerja 6 bar mampu menarik pedal rem pada sarana autonomous. Penggunaan sensor mini lidar vl53l0x efektif digunakan sebagai pendeteksi rintangan pada kecepatan terbatas. Penggunaan sensor Pixycam untuk mendeteksi warna sebagai parameter untuk perintah berhenti merupakan pilihan yang kurang tepat dengan presentasi bacaan hanya 60%.